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针对集群无人机完成高精度协同编队的需要,提出了一种基于路径跟随的改进领航-跟随无人机协同编队方法。首先,在传统A*算法的基础上,引入了障碍威胁系数改进A*算法,为领航无人机规划从起点到目标的全局安全路径;其次,采用Hermite多项式在离散化后对领航无人机的全局安全路径进行参数化表示。当遇到新的障碍信息时,利用改进A*算法重新规划路径;随后,领航无人机将跟随无人机的空间编队信息与编队路径参数信息在集群中完成同步;最后,基于一致性原理设计了编队队形协同控制器,并基于改进人工势场法设计了动态避障控制器。仿真结果表明,与传统的领航-跟随方法相比,该方法可以降低编队误差,提高了复杂曲线路径下无人机的编队精度与稳定性,具有一定的工程应用价值。 相似文献
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可压缩流湍流度变热线过热比测量方法 总被引:3,自引:2,他引:1
开展了可压缩流中湍流度测量技术的研究,以满足高速风洞高精度试验能力的需求。以对流换热规律为基础,从理论上对可压缩流中热线金属丝热平衡关系式进行了推导,以此为基础,详细推导了恒温热线风速仪的响应关系式,得到了质量流量和总温灵敏度系数的显式表达式,建立了可压缩流中湍流度的求解方法。在马赫数为0.3~0.6范围内进行了湍流度测量试验,以响应关系式为数学模型,利用双曲线拟合方法对试验数据进行了拟合分析,求解得到了马赫数在0.3~0.6范围内流场湍流度约为0.3%~0.6%。对热线输出电压进行了频谱分析,根据频谱特性,利用低通滤波对频域信号进行了处理,有效降低了时域信号脉冲尖峰对湍流度求解的影响,滤波后求解得到马赫数在0.3~0.6范围内流场湍流度约为0.1%~0.3%,与前期测量结果相符。试验结果证明了所建立理论方法的正确性及利用恒温热线风速仪变过热比方法测量可压缩流湍流度的可行性。 相似文献
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Songtao Han Axel Nothnagel Zhongkai Zhang Rüdiger Haas Qiang Zhang 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2019,63(5):1754-1767
Extracting the group and phase delays of interferometric observations produced in the Very Long Baseline Interferometry (VLBI) measurement concept requires a special fringe fitting and delay search algorithm for the recorded bandwidth. While fringe fitting is in use routinely for several megahertz wide channels in geodetic and astrometric VLBI with quasar observations, fringe fitting for artificial tones of very small bandwidth of artificial signals for Differential One-way Ranging (DOR) requires a different way of handling. In a project called Observing the Chang’E-3 Lander with VLBI (OCEL), the DOR tones emitted by the Chang’E-3 lander were observed in a standard geodetic VLBI mode with 8 or 4?MHz wide channels to maintain compatibility with the corresponding quasar observations. For these observations, we modified the existing fringe fitting program of the Haystack Observatory Processing Software (HOPS), fourfit, to properly handle narrow band DOR tones. The main motivations are that through this modification, the data of quasars and artificial radio sources can be processed in the existing geodetic analysis pipeline, and that the algorithm can be used for similar projects as well. In this paper, we describe the algorithm and show that the new algorithm produces much more reliable group delay results than using the standard fourfit algorithm. This is done by a simulation test and in particular by processing of real observations. It is shown that in many cases, systematic deviations of several nanoseconds, which are seen with the standard fourfit algorithm, can be avoided. The ultimate benefit of the new procedure is demonstrated by reducing the errors in delay triangle closures by at least a factor of 3, which, in the OCEL case, is from ~300 to ~100?ps. 相似文献
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在对某大型航天电子设备的遥测数据建模时,经常遇到含有指数类变化规律的数据,对其进行建模可以为研究设备性能的变化规律、实际与设计的差异等提供手段。针对有指数变化趋势的遥测数据,采用Exponent模型、Gauss模型对遥测数据建模,给出了这种数据模型的表达式,研究了2种模型的参数初始化算法。通过数值实验说明模型参数初始化算法的有效性,为后续利用最优化理论求解模型精确参数提供了良好的初试点。 相似文献
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虹膜定位是虹膜识别过程中的重要环节,定位速度和精度决定了整个虹膜识别系统的性能。依据虹膜图像特点,提出了一种基于边缘检测的虹膜定位算法:首先利用Sobel算子提取虹膜图像的边缘;然后在边缘图中利用扫描线和直线拟合法粗定虹膜中心及半径;最后在原图边缘附近利用改进的Daugman算子进行虹膜精确定位。与传统的虹膜定位方法相比,该算法快速有效,提高了虹膜定位的速度和精度。 相似文献
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